Ngay khi thế giới vừa bước sang thế kỷ mới thì D’Angelo cũng mở ra kỷ nguyên âm nhạc mới với kiệt tác Voodoo (chỉ năm năm sau khi phát hành album đầu tay Brown Sugar). Không chỉ phá tan những nghi hoặc về việc album thứ hai thường là một nốt trầm trong sự nghiệp của người nghệ sĩ, anh còn khẳng định mình là một nhạc sĩ tài ba, vừa gìn giữ âm hưởng truyền thống, vừa theo đuổi cảm hứng nghệ thuật của riêng mình. Lúc bấy giờ, dòng nhạc R&B và hip-hop vốn đang được ưa chuộng bởi những giai điệu hào nhoáng, vì thế sự xuất hiện của neo-soul cũng như Voodoo giống như một làn gió mới làm thay đổi cục diện nền âm nhạc. Sử dụng các âm hưởng của người da đen làm chất liệu chính, từ blues, jazz, soul, funk cho đến nhạc phúc âm, album đã khắc họa mọi cung bậc cảm xúc của con người, từ tuyệt vọng cho đến thăng hoa. Các bản nhạc trong album đều sở hữu ma lực khó cưỡng, đặc biệt là những ca khúc có độ dài hơn sáu phút. Nổi bật trong số đó là bản hit đình đám “Untitled (How Does It Feel)” với nhịp điệu chậm rãi nhưng đầy lôi cuốn, hay bản cover ca khúc “Feel Like Makin’ Love” của Roberta Flack. Mỗi ca khúc trong album đều mang đến cảm giác gần gũi đến kỳ lạ, với sự hòa quyện hoàn hảo giữa tiếng nhạc cụ nhịp nhàng và chất giọng falsetto giàu nội lực của D’Angelo. Nếu như Brown Sugar là một ngọn lửa đang cháy âm ỉ thì Voodoo lại bùng lên như một đám cháy dữ dội, với chất nhạc đậm tính thử nghiệm, vừa ngẫu hứng, vừa thể hiện tư duy tinh tế của một nghệ sĩ tài ba.